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[Curated] SLAM 엔지니어 역량 점검 체크리스트 질문 본 포스트는 필자가 생각하는 SLAM 엔지니어 역량 점검 체크리스트입니다. 좋은 질문을 찾을 때마다 지속적으로 내용을 업데이트하려고 합니다. 더 좋은 질문이나 답변 내용이 있으면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. A. Frontend - VO, VIOORB-SLAM2에서 Initialization 프로세스에 대해서 설명하시오.ORB-SLAM2의 Intialization 과정에서 사용된 방법이 2가지가 있는데 2가지가 어떤 차이점이 있는가?더보기(Fundamental Matrix \& Homography를 사용하여 초기화하는 이유)DSO, ORB-SLAM2 모두 키프레임 기반으로 SLAM을 수행하는데 키프레임 방식을 사용하는 이유는 무엇인가? DSO에서 Intialization 과정이 어떻게 되는가?ORB.. 더보기
[Curated] SLAM 논문 리뷰 모음 (+ VO, VIO, LO, LIO) 1. [SLAM] FAST-LIO2 논문 리뷰 (+ IKF, ikd-tree) [SLAM] FAST-LIO2 논문 리뷰 (+ IKF, ikd-tree) 1. Introduction 본 포스트에서는 FAST-LIO2 논문을 리뷰한다. FAST-LIO2는 HKU MaRS 연구실에서 22년도에 발표한 LIO 알고리즘으로 21년도에 발표한 FAST-LIO의 저널 버전이라고 할 수 있다. FAST-LIO2의 가장 큰 특 alida.tistory.com 2. [SLAM] VINS-mono 논문 리뷰 (+ IMU preintegration) [SLAM] VINS-mono 논문 리뷰 (+ IMU preintegration) pdf version is available here: Go to download 본 포스팅은 .. 더보기
[Curated] SLAM 유튜브 채널 Youtube(ALIDA)  1. [코드 리뷰] G2O Examples [코드 리뷰] G2O Examples  www.youtube.com 2. [코드 리뷰] Visual SLAM Book [코드 리뷰] Visual SLAM Book www.youtube.com 3. ROS 개념 및 다양한 명령어 설명 4. 리군 이론(Lie Theory) 개념 정리 (SO3, SE3)  5. 다중관점기하학(Multiple View Geometry) 개념 정리 더보기
[Curated] SLAM 입문자를 위한 로드맵 가이드 본 포스트에서는 SLAM을 처음 접하거나 아직 익숙해지지 않은 분들에게 필요한 선수 지식, 공부 자료들에 대해 설명한다. 필자는 2019년에 SLAM에 대해 처음 접하고 석사 연구 주제로 선정하였으며 그 때 많이 도움을 받은 자료 위주로 설명할 예정이다. 이후 더 좋은 자료가 있으면 업데이트할 예정이다. (last updated: 23.11.22) 1. Korean community SLAM을 공부하면서 커뮤니티의 도움을 받으면 어려운 난관을 비교적 수월하게 헤쳐나갈 수 있다. 포스팅 시점에 국내에는 크게 두 개의 커뮤니티가 존재한다. 1.1. Facebook SLAM KR SLAM KR | Facebook SLAM 연구 관련하여 정보를 나누는 공간입니다. 학문적 이론에서 실제적 구현을 거쳐 재미있는 응.. 더보기
[Curated] SLAM 연구 및 논문 자료정리 (~20) 1 Introduction 본 포스트는 2018년부터 포스트를 작성하는 시점(2020.09)까지 SLAM을 공부하면서 정리했던 자료들 리스트입니다. SLAM을 입문하는 분이나 연구하는 분이 논문이나 코드를 볼 때 참고하면 좋을 것으로 판단됩니다. 새로운 자료 정리가 업데이트되는대로 해당 포스트를 업데이트하려고 합니다. 2. My SLAM-related list 2.1 SLAM prerequisite (2019) 3D Rigid Body Transformation 개념 리뷰 (2019) Pose Graph-based SLAM + Bundle Adjustment 개념 리뷰 (2019) Visual SLAM, Indirect vs Direct method 개념 비교 2.2 SLAM lecture review .. 더보기

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