mathematical identities 썸네일형 리스트형 [Math] Useful Mathematical Identities and Tricks 정리 본 포스트에서는 수식을 유도할 때 자주 사용되는 수학적 동치 관계 또는 트릭에 대하여 정리한다. 필자는 주로 SLAM과 관련된 분야에 대한 수식과 논문을 많이 접하기 때문에 이와 관련된 수식을 정리하였다. Skew-symmetric matrix 3차원 벡터 v=[vx,vy,vz]⊺∈R3가 있을 때 이에 대한 반대칭 행렬을 [v]×=[0−vzvyvz0−vx−vyvx0]라고 하면 다음과 같은 성질이 성립한다.\begin{equation} \boxed{ \begin{aligned}&[\mat.. 더보기 이전 1 다음