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mathematical identities

[Math] Useful Mathematical Identities and Tricks 정리 본 포스트에서는 수식을 유도할 때 자주 사용되는 수학적 동치 관계 또는 트릭에 대하여 정리한다. 필자는 주로 SLAM과 관련된 분야에 대한 수식과 논문을 많이 접하기 때문에 이와 관련된 수식을 정리하였다. Skew-symmetric matrix 3차원 벡터

v = [v_{x}, v_{y}, v_{z}]^{⊺} \in R^{3}

가 있을 때 이에 대한 반대칭 행렬을

[v]_{\times} = [\begin{matrix} 0 & - v_{z} & v_{y} \\ v_{z} & 0 & - v_{x} \\ - v_{y} & v_{x} & 0 \end{matrix}]

라고 하면 다음과 같은 성질이 성립한다.\begin{equation} \boxed{ \begin{aligned}&[\mat.. 더보기

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