본문 바로가기

mathematical identities

[Math] Useful Mathematical Identities and Tricks 정리 본 포스트에서는 수식을 유도할 때 자주 사용되는 수학적 동치 관계 또는 트릭에 대하여 정리한다. 필자는 주로 SLAM과 관련된 분야에 대한 수식과 논문을 많이 접하기 때문에 이와 관련된 수식을 정리하였다. Skew-symmetric matrix 3차원 벡터 $\mathbf{v} = [v_x, v_y, v_z]^{\intercal} \in \mathbb{R}^{3}$가 있을 때 이에 대한 반대칭 행렬을 $[\mathbf{v}]_{\times} = \begin{bmatrix} 0&-v_z&v_y \\ v_z & 0 & -v_x \\ -v_y & v_x & 0 \end{bmatrix}$라고 하면 다음과 같은 성질이 성립한다.\begin{equation} \boxed{   \begin{aligned}&[\mat.. 더보기

티스토리툴바