quaternion이란 썸네일형 리스트형 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 내용 정리 Part 1 본 포스트는 Joan Solà의 "Quaternion kinematics for the error-state Kalam filter (2017)" 페이퍼를 정리한 포스트이다. 이는 Quaternion과 SO(3) 군, Error-state Kalman filter 모델링에 대해 자세히 나와있어서 SLAM을 공부할 때 이론적인 부분을 참고하면 좋은 페이퍼이다.1 Quaternion Definition and properties1.1 Definition of quaternion두 개의 복소수 $A = a+bi, C=c+di$가 주어졌을 때 이를 $Q=A+Cj$와 같이 구성하고 $k \triangleq ij$로 정의하면 $Q$는 쿼터니언 공간 $\mathbb{H}$ 안에 존재하는 수가 된다.\begin{equ.. 더보기 이전 1 다음
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