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핸드아이 캘리브레이션

[SLAM] Hand-eye Calibration 개념 정리 (+ Trajectory Evaluation) 본 포스트는 공부용으로 작성되었습니다. 틀린 부분이나 수정해야 할 부분이 있다면 말씀해주시면 확인 후 반영하겠습니다. 본 포스트에서는 Visual SLAM의 성능 평가를 위하여 ground truth (GT) 데이터를 취득한 후 주로 수행하는 Hand-eye calibration에 대해 설명한다. Introduction Visual SLAM의 성능을 평가하기 위해서는 다양한 방법들이 존재하지만 실내에서는 주로 모션 캡쳐 시스템을 활용하여 ground truth (GT) 데이터를 취득한 후 성능을 평가한다. 모션 캡쳐 시스템은 일반적으로 카메라에 IR 반사 마커를 부착하여 GT 좌표계 $\{A\}$를 만든 후 실내에 고정된 여러 대의 카메라가 반사 마커를 추적하면서 GT trajectory를 만든다. 이 .. 더보기

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