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[Curated] SLAM 엔지니어 역량 점검 체크리스트 질문 본 포스트는 필자가 생각하는 SLAM 엔지니어 역량 점검 체크리스트입니다. 좋은 질문을 찾을 때마다 지속적으로 내용을 업데이트하려고 합니다. 더 좋은 질문이나 답변 내용이 있으면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. A. Frontend - VO, VIO ORB-SLAM2에서 Initialization 프로세스에 대해서 설명하시오. ORB-SLAM2의 Intialization 과정에서 사용된 방법이 2가지가 있는데 2가지가 어떤 차이점이 있는가? 더보기 (Fundamental Matrix \& Homography를 사용하여 초기화하는 이유) DSO, ORB-SLAM2 모두 키프레임 기반으로 SLAM을 수행하는데 키프레임 방식을 사용하는 이유는 무엇인가? DSO에서 Intialization 과정이 어떻게 되는.. 더보기
[Curated] SLAM 논문 리뷰 모음 (+ VO, VIO, LO, LIO) 1. [SLAM] FAST-LIO2 논문 리뷰 (+ IKF, ikd-tree) [SLAM] FAST-LIO2 논문 리뷰 (+ IKF, ikd-tree) 1. Introduction 본 포스트에서는 FAST-LIO2 논문을 리뷰한다. FAST-LIO2는 HKU MaRS 연구실에서 22년도에 발표한 LIO 알고리즘으로 21년도에 발표한 FAST-LIO의 저널 버전이라고 할 수 있다. FAST-LIO2의 가장 큰 특 alida.tistory.com 2. [SLAM] VINS-mono 논문 리뷰 (+ IMU preintegration) [SLAM] VINS-mono 논문 리뷰 (+ IMU preintegration) pdf version is available here: Go to download 본 포스팅은 .. 더보기
[Curated] SLAM 유튜브 채널 Youtube(ALIDA)  1. [코드 리뷰] G2O Examples [코드 리뷰] G2O Examples  www.youtube.com 2. [코드 리뷰] Visual SLAM Book [코드 리뷰] Visual SLAM Book www.youtube.com 3. ROS 개념 및 다양한 명령어 설명 4. 리군 이론(Lie Theory) 개념 정리 (SO3, SE3)  5. 다중관점기하학(Multiple View Geometry) 개념 정리 더보기
[Curated] SLAM 입문자를 위한 로드맵 가이드 본 포스트에서는 SLAM을 처음 접하거나 아직 익숙해지지 않은 분들에게 필요한 선수 지식, 공부 자료들에 대해 설명한다. 필자는 2019년에 SLAM에 대해 처음 접하고 석사 연구 주제로 선정하였으며 그 때 많이 도움을 받은 자료 위주로 설명할 예정이다. 이후 더 좋은 자료가 있으면 업데이트할 예정이다. (last updated: 23.11.22) 1. Korean community SLAM을 공부하면서 커뮤니티의 도움을 받으면 어려운 난관을 비교적 수월하게 헤쳐나갈 수 있다. 포스팅 시점에 국내에는 크게 두 개의 커뮤니티가 존재한다. 1.1. Facebook SLAM KR SLAM KR | Facebook SLAM 연구 관련하여 정보를 나누는 공간입니다. 학문적 이론에서 실제적 구현을 거쳐 재미있는 응.. 더보기
[Curated] Download Archive Outdated (2019~2021) SLAM prerequisite (2019) 3D Rigid Body Transformation 개념 리뷰 (2019) Pose Graph-based SLAM + Bundle Adjustment 개념 리뷰 (2019) Visual SLAM, Indirect vs Direct method 개념 비교 SLAM lecture review Freiburg university's Prof. Cyrill Stachniss (2018) Ch14 Least Squares (2018) Ch15 Least Square Approach to SLAM (2018) Ch16 Hierarchical Pose Graph (2018) Ch17 LS SLAM with Landmark (2018) .. 더보기
[Curated] SLAM 연구 및 논문 자료정리 (~20) 1 Introduction 본 포스트는 2018년부터 포스트를 작성하는 시점(2020.09)까지 SLAM을 공부하면서 정리했던 자료들 리스트입니다. SLAM을 입문하는 분이나 연구하는 분이 논문이나 코드를 볼 때 참고하면 좋을 것으로 판단됩니다. 새로운 자료 정리가 업데이트되는대로 해당 포스트를 업데이트하려고 합니다. 2. My SLAM-related list 2.1 SLAM prerequisite (2019) 3D Rigid Body Transformation 개념 리뷰 (2019) Pose Graph-based SLAM + Bundle Adjustment 개념 리뷰 (2019) Visual SLAM, Indirect vs Direct method 개념 비교 2.2 SLAM lecture review .. 더보기

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