쿼터니언 설명 썸네일형 리스트형 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 내용 정리 Part 3 5.Error-state kinematics for IMU-driven systems5.1 Motivation본 섹션에서는 에러 상태 방정식(error-state equations)을 통해 노이즈와 bias가 포험된 IMU의 가속도와 각속도를 표현하는 방법에 대해 설명한다. 이 때, 회전 표기법은 Hamilton 쿼터니언을 사용하였다. 일반적으로 가속도와 각속도는 IMU 센서를 통해 입력받으며 이를 누적하여 포즈를 추적하는 방법을 dead-reckoning이라고 한다. Dead-reckoning은 시간에 따라 에러가 누적되어 드리프트되는 현상이 발생하므로 이러한 문제를 해결하기 위해 일반적으로 카메라나 GPS 센서 정보를 퓨전하여 사용한다.Error-state Kalman Filter(ESKF)는 앞서 .. 더보기 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 내용 정리 Part 2 3 Quaternion conventions. My choice3.1 Quaternion flavors쿼터니언은 다양한 표기법이 존재한다. 일반적으로 다음과 같이 4개의 선택지가 존재한다.실수부와 허수부를 어디에 둘 것인가에 따라\begin{equation} \mathbf{q} = \begin{bmatrix} q_{w} \\ \mathbf{q}_{v} \end{bmatrix} \quad \text{vs.} \quad \mathbf{q} = \begin{bmatrix} \mathbf{q}_{v} \\ q_{w} \end{bmatrix} \end{equation}쿼터니언 대수학을 어떻게 정의하느냐에 따라\begin{equation} ij = -ji = k \quad \text{vs.} \quad ji = -.. 더보기 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 내용 정리 Part 1 본 포스트는 Joan Solà의 "Quaternion kinematics for the error-state Kalam filter (2017)" 페이퍼를 정리한 포스트이다. 이는 Quaternion과 SO(3) 군, Error-state Kalman filter 모델링에 대해 자세히 나와있어서 SLAM을 공부할 때 이론적인 부분을 참고하면 좋은 페이퍼이다.1 Quaternion Definition and properties1.1 Definition of quaternion두 개의 복소수 $A = a+bi, C=c+di$가 주어졌을 때 이를 $Q=A+Cj$와 같이 구성하고 $k \triangleq ij$로 정의하면 $Q$는 쿼터니언 공간 $\mathbb{H}$ 안에 존재하는 수가 된다.\begin{equ.. 더보기 이전 1 다음
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