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Direct Method

[SLAM] Optical Flow와 Direct Method 개념 및 코드 리뷰 본 포스트에서는 optical flow와 direct method의 개념을 리뷰한다. direct method 관련 내용은 [4]에서 대부분의 내용을 참고했다. optical flow는 시간 경과에 따른 이미지 간 픽셀 이동을 계산하는 알고리즘을 말한다. 이와 달리 direct method는 시간 경과에 따른 3차원 공간 상 카메라의 포즈를 계산하는 알고리즘이다. optical flow, direct method 모두 이미지의 밝기 변화를 기반으로 알고리즘을 계산하기 때문에 다음과 같은 key assumption들이 존재한다 1. 밝기 항상성 (brightness consistency) : 어떤 물체의 픽셀은 프레임이 바뀌어도 그 값이 변하지 않아야 한다. gray 영상의 경우 추적하고 있는 물체의 픽셀.. 더보기
[SLAM] Direct Sparse Odometry (DSO) 논문 및 코드 리뷰 (2) 4. Keyframes4.1. Inverse Depth UpdateTo be added4.2. Immature Point ActivationTo be added4.3. Sliding Window Optimization4.3.1. Error Function Formulation특정 프레임이 키프레임으로 결정되면 sliding window 내부의 키프레임들과 새로운 키프레임 사이에 에러함수를 업데이트해야 한다. 이 때, 키프레임 뿐만 아니라 이와 연결되어 있는 맵 상의 포인트들까지 같이 최적화하는 Local Bundle Adjustment (LBA)를 수행한다. 주목할 점은 하나의 맵포인트가 두 개의 키프레임(host, target)과 연결되어 최적화된다는 점이다. 여기서 host 키프레임은 해당 맵포인트를.. 더보기
[SLAM] Feature-based와 Direct method VO 개념 비교 본 포스트는 공부 목적으로 작성하였습니다. 혹시 보시는 도중 잘못된 부분이나 개선할 부분이 있다면 댓글이나 메일주시면 확인 후 수정하도록 하겠습니다. 해당 포스트는 앞서 pdf 파일로 정리했던 자료를 포스팅한 글입니다. 자세한 내용은 다음 링크를 통해 확인해주세요. https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/1043277826031861/ 해당 포스트는 visual odometry 알고리즘에서 포즈를 계산하는 대표적인 두가지 방법인 feature-based와 direct method의 차이점에 대해 설명한다. feature-based는 ORB SLAM2 코드를 참조하여 작성하였고 direct method는 DSO 코드를 참조하여 작성하였다. 두 방법 모두 처음.. 더보기

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