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g2o

[SLAM] g2o - Alternative Parameterizations 논문 섹션 리뷰 본 포스트는 공부 목적으로 작성하였습니다. 혹시 보시는 도중 잘못된 부분이나 개선할 부분이 있다면 댓글이나 메일주시면 확인 후 수정하도록 하겠습니다. 해당 포스트는 앞서 pdf 파일로 정리했던 자료를 포스팅한 글입니다. 자세한 내용은 다음 링크를 통해 확인해주세요. https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/894277280931917/ 본 포스트에서는 g2o 논문의 여러 섹션 중 "B. Alternative Parameterizations" 부분을 리뷰한다. 해당 부분은 A Tutorial on Graph-Based SLAM 논문에서 "C. Least Squares on a Manifold" 부분을 봐야 정확한 이해가 가능해서 해당 부분을 코드와 같이 리뷰한.. 더보기
[SLAM] g2o example 코드 리뷰 본 포스트는 공부 목적으로 작성하였습니다. 혹시 보시는 도중 잘못된 부분이나 개선할 부분이 있다면 댓글이나 메일주시면 확인 후 수정하도록 하겠습니다. 해당 포스트는 앞서 pdf 파일로 정리했던 자료를 포스팅한 글입니다. 자세한 내용은 다음 링크를 통해 확인해주세요. https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/943685952657716/ 본 포스트에서는 g2o example 폴더에 있는 예제 코드를 리뷰한다. 예제 코드를 통해 g2o 코드를 사용하여 최적화하는 방법을 익힐 수 있다. data_fitting/circle_fit 위와 같은 초록색 점들의 분포가 있을 때, 해당 데이터를 가장 잘 표현하는 원의 중점과 반지름을 구하시오. (정답: 회색 점선) This.. 더보기

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