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강체변환

강체 변환 (Rigid Body Transformation) 개념 정리 내용을 보강하여 3D Rigid Body Transformation 개념 정리 포스트에 업로드하였습니다. 1 Introduction 본 포스트는 강체 변환 (Rigid Body Transformation)에 대해 다룬다. 강체(Rigid Body)란 이론적으로 무한대의 강성을 가지는 물체를 말한다. 따라서 강체에 힘을 가해도 변형이 되지 않으며 무게중심으로 지정되는 하나의 점에 의해 운동이 결정되는 특징이 있다. 필자가 공부하고 있는 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)에서 움직이는 로봇은 형태가 일정하다고 가정하므로 결국 강체 변환 (Rigid Body Transformation)을 사용하여 수학적으로 표현한다. 해당 포스트는 강체 변환에 대해 공부 목적으로 .. 더보기

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