회전행렬 썸네일형 리스트형 3D 강체 변환(Rigid Body Transformation) 개념 정리 본 포스팅에서는 3차원 공간 상의 강체를 변환할 때 사용하는 다양한 표현법에 대해 설명한다. Rigid body transformation본 자료에서는 3차원 공간 상의 강체(rigid body)의 움직임을 수학적으로 표현하는 다양한 방법들에 대하여 설명한다. 강체란 이론적으로 무한대의 강성을 가지는 물체를 뜻한다. 따라서 강체는 외부에서 힘을 가해도 모양이 변형이 되지 않으며 무게중심으로 지정되는 하나의 점에 의해 운동이 결정된다.SLAM에서 강체란 일반적으로 움직이는 카메라 센서를 의미하며 시간에 따라 카메라의 형태가 일정하다고 가정하므로 강체 변환(rigid body transformation)를 사용하여 카메라의 움직임을 수학적으로 표현할 수 있다.Coordinate system본 섹션에서는 이후.. 더보기 회전 행렬 (Rotation Matrix) 개념 정리 내용을 보강하여 3D Rigid Body Transformation 개념 정리 포스트에 업로드하였습니다. Introduction 회전행렬은 n차원 공간 상 존재하는 물체를 회전시킬 때 사용하는 행렬이다. 일반적으로 2차원 또는 3차원 공간 상의 강체(rigid body)를 회전시킬 때 사용한다. 본 포스트에서는 3차원 공간 상의 강체를 회전시킨다고 가정한다. 다음과 같이 공간 상의 고정좌표계 $\{S\}$와 강체의 무게중심점에 존재하는 이동좌표계 $\{B\}$가 존재한다고 가정하자. $\{B\}$ 의 원점을 $P$, 축을 $(\hat{x},\hat{y},\hat{z})$ 하고 space frame $\{S\}$ 의 축을 $(\hat{X},\hat{Y},\hat{Z})$ 라고 하자. 이 때 space fr.. 더보기 이전 1 다음
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