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Bundle Adjustment

[SLAM] Bundle Adjustment 개념 리뷰 본 포스트는 공부 목적으로 작성하였습니다. 혹시 보시는 도중 잘못된 부분이나 개선할 부분이 있다면 댓글이나 메일주시면 확인 후 수정하도록 하겠습니다. 본 포스트에서는 feature-based VO를 기반으로 reprojection 에러를 최소화하여 bundle adjustment(BA)를 수행하는 과정에 대해 설명한다. Bundle adjustment 두 개의 이미지 사이의 매칭점 쌍들이 주어진 경우 8-point 알고리즘을 사용하여 fundamental matrix $\mathbf{F}$를 추정할 수 있다. 만약 캘리브레이션된 카메라의 경우 $\mathbf{F}$를 통해 essential matrix $\mathbf{E}$를 구할 수 있다. \begin{equation} \begin{aligned} \.. 더보기

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