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ROVIO 논문 리뷰

[SLAM] ROVIO 논문 및 코드 리뷰 (+ IEKF) 1. Introduction to ROVIO ROVIO는 RObust Visual Inertial Odometry의 약자로 ETHZ의 ASL 연구실의 Bloesch et al.이 제안한 VIO 알고리즘이다. IROS 학회에 2015년에 처음 발표되었으며 이후 IJRR에 2017년 자세한 설명을 포함한 저널이 게재되었다. ROVIO는 MSCKF와 더불어 대표적인 필터링 기반 Tightly-coupled VIO이다. MSCKF와 가장 큰 차이점은 밝기 오차(photometric error)를 IEKF의 Update 과정에 사용한다는 점이다. 이를 통해 실시간 성능의 가벼우면서도 모션블러 및 텍스쳐가 적은 환경에 강인한 알고리즘을 제안하였다. 1.1. Loosely-coupled VIO vs Tightly-c.. 더보기

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