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VINS mono 정리

[SLAM] VINS-mono 논문 리뷰 (+ IMU preintegration) 본 포스팅은 Yibin Wu의 "Formula Derivation and Analysis of the VINS-Mono" 페이퍼를 주로 참고하여 작성하였다.1. Introduction카메라와 IMU 좌표계를 시각화하면 다음과 같다. 두 센서는 단일 보드에 고정되어 있으며 보드를 캘리브레이션하면 두 센서 사이의 상대 포즈인 외부 파라미터(extrinsic paramter) $\mathbf{T}^{b}_{C}$를 구할 수 있다. NOMENCLATURE행렬은 굵은(bold) 대문자로 표기한다 e.g., $\mathbf{R}$벡터는 굵은 소문자로 표기한다 e.g., $\mathbf{a}$스칼라는 일반 소문자로 표기한다 e.g., a벡터 변환과 관련된 좌표계는 위첨자$^{a}$와 아래첨자$_{a}$로 표기한다 e.. 더보기

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