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direct method 설명

[SLAM] Optical Flow와 Direct Method 개념 및 코드 리뷰 본 포스트에서는 optical flow와 direct method의 개념을 리뷰한다. direct method 관련 내용은 [4]에서 대부분의 내용을 참고했다.Optical flowOptical flow는 시간 경과에 따른 이미지 간 픽셀 이동을 계산하는 알고리즘을 말한다. Opticalflow는 이미지의 밝기 변화를 기반으로 알고리즘을 계산하기 때문에 다음과 같은 key assumption들이 존재한다  1. 밝기 항상성 (brightness consistency) : 어떤 물체의 픽셀은 프레임이 바뀌어도 그 값이 변하지 않아야 한다. gray 영상의 경우 추적하고 있는 물체의 픽셀 밝기는 변하지 않는다고 가정한다.  2. 작은 움직임 (small motion) : 영상 내에서 움직임은 그다지 빠르지 .. 더보기

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