본문 바로가기

ikd-tree 설명

[SLAM] FAST-LIO2 논문 리뷰 (+ IKF, ikd-tree) 1. Introduction본 포스트에서는 FAST-LIO2 논문을 리뷰한다. FAST-LIO2는 HKU MaRS 연구실에서 22년도에 발표한 LIO 알고리즘으로 21년도에 발표한 FAST-LIO의 저널 버전이라고 할 수 있다. FAST-LIO2의 가장 큰 특징으로는 ikd-tree를 개발 및 적용하여 kNN 속도를 극적으로 향상시켰으며(kd-tree 대비 4% 시간 소요), 이에 따라 LOAM feature-based에서 Direct point registration 방식으로 LiDAR Odometry 방식이 변경된 것이다.  1.1. FAST-LIOFAST-LIO의 main contribution은 다음과 같다. 1. Iterated Kalman filter(IKF)를 사용하여 LiDAR와 IMU 센.. 더보기

티스토리툴바