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리군 이론(Lie Theory) 개념 정리 - SO(3), SE(3) Youtube Lie Theory 개념 정리 (SO3, SE3) www.youtube.com Introduction본 포스트에서는 SLAM에서 사용되는 Lie Theory에 대해 설명한다. SLAM에서 최적화 부분을 공부하다보면 Lie Theory 기반의 최적화 방법이 자주 나오는데 해당 내용에 대한 선수지식이 없으면 최적화 과정을 이해하기 힘드므로 본 포스트에서는 SLAM의 최적화 부분을 이해하는데 필요한 핵심적인 내용을 간략하게 정리하였다.  대부분의 내용은 [6]을 참고하였다. Group Theory군(Group)은 집합과 두 원소의 연산인 이항 연산(binary operation)으로 이루어진 대수적 구조를 말한다. 예를 들어, 어떤 집합을 $A$ 라고 하고 어떤 이항 연산을 $*$ 으로 표시했을.. 더보기

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