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LOAM 논문 리뷰

[SLAM] Lidar Odometry And Mapping (LOAM) 논문 리뷰 본 포스트는 공부 목적으로 작성하였습니다. 혹시 보시는 도중 잘못된 부분이나 개선할 부분이 있다면 댓글이나 메일주시면 확인 후 수정하도록 하겠습니다. 해당 포스트는 앞서 pdf 파일로 정리했던 자료를 포스팅한 글입니다. 자세한 내용은 다음 링크를 통해 확인해주세요. https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/809268749432771/ 본 논문은 6자유도 ($x,y,z,\theta_x, \theta_y, \theta_z$) 공간에서 2-axis LiDAR 센서가 생성하는 데이터로 Odometry와 Mapping을 실시간으로 계산하는 SLAM 알고리즘을 제안하였다. 기존의 방법들은 주로 offline에서 loop closure를 활용해 drift를 최소화한 3.. 더보기

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