SLAM 자코비안 썸네일형 리스트형 [SLAM] 에러와 자코비안 정리(Errors and Jacobians) 정리 Part 2 7. IMU measurement errorIMU measurement 에러를 구하기 위해서는 우선 IMU preintegration 기법과 error-state 모델링에 대해 알아야 한다. 전반적인 IMU measurement 에러 기반 최적화 과정을 표현한 그림은 위와 같다. [1]-[6] 순서대로 보면 된다. 보다 자세한 내용은 [SLAM] Formula Derivation and Analysis of the VINS-mono 내용 정리를 참조하면 된다. NOMENCLATURE of IMU measurement error $\alpha_{b_{k+1}}^{b_{k}} \in \mathbb{R}^{3 \times 1}$: $t \in [b_{k}, b_{k+1}]$ 시간 동안 누적된 위치의 관측값 .. 더보기 [SLAM] 에러와 자코비안 정리(Errors and Jacobians) 정리 Part 1 1. Introduction본 포스트에서는 SLAM에서 사용하는 다양한 에러에 대한 정의 및 이를 최적화하기 위해 사용하는 자코비안에 대해 설명한다. 본 포스트에서 다루는 에러는 다음과 같다.Reprojection error \begin{equation} \begin{aligned} \mathbf{e} & = \mathbf{p} - \hat{\mathbf{p}} \in \mathbb{R}^{2} \end{aligned} \end{equation}Photometric error \begin{equation} \begin{aligned} \mathbf{e} & = \mathbf{I}_{1}(\mathbf{p}_{1})-\mathbf{I}_{2}(\mathbf{p}_{2}) \in \mathbb{.. 더보기 이전 1 다음
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