reprojection error jacobian 썸네일형 리스트형 [SLAM] 에러와 자코비안 정리(Errors and Jacobians) 정리 Part 1 1. Introduction본 포스트에서는 SLAM에서 사용하는 다양한 에러에 대한 정의 및 이를 최적화하기 위해 사용하는 자코비안에 대해 설명한다. 본 포스트에서 다루는 에러는 다음과 같다.Reprojection error \begin{equation} \begin{aligned} \mathbf{e} & = \mathbf{p} - \hat{\mathbf{p}} \in \mathbb{R}^{2} \end{aligned} \end{equation}Photometric error \begin{equation} \begin{aligned} \mathbf{e} & = \mathbf{I}_{1}(\mathbf{p}_{1})-\mathbf{I}_{2}(\mathbf{p}_{2}) \in \mathbb{.. 더보기 이전 1 다음
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