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[SLAM] Direct Sparse Odometry (DSO) 논문 및 코드 리뷰 (2) 4. Keyframes4.1. Inverse Depth UpdateTo be added4.2. Immature Point ActivationTo be added4.3. Sliding Window Optimization4.3.1. Error Function Formulation특정 프레임이 키프레임으로 결정되면 sliding window 내부의 키프레임들과 새로운 키프레임 사이에 에러함수를 업데이트해야 한다. 이 때, 키프레임 뿐만 아니라 이와 연결되어 있는 맵 상의 포인트들까지 같이 최적화하는 Local Bundle Adjustment (LBA)를 수행한다. 주목할 점은 하나의 맵포인트가 두 개의 키프레임(host, target)과 연결되어 최적화된다는 점이다. 여기서 host 키프레임은 해당 맵포인트를.. 더보기

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