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gicp 수식

[SLAM] Iterative Closest Point(ICP) 개념 정리 (+ point-to-plane, GICP) ICP Animation  (Left Mouse : Drag, Right Mouse : Rotate, Wheel : Zoom) IntroductionIterative Closest Point (ICP) 알고리즘은 두 점군(pointcloud) 집합들이 주어졌을 때 각 점으로부터 최단 거리의 점들을 탐색하여 이를 바탕으로  반복적으로 정합(registration)하는 방법을 말한다. ICP는 주로 LiDAR SLAM에서 3D 스캔 데이터 정렬에 사용되며 Point-to-Point, Point-to-Plane 기법 등이 존재한다.  Example pointcloud data (2D)2D Example (Left Mouse : Drag, Right Mouse : Rotate, Wheel : Zoom) 우선 2.. 더보기

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